История музыкальной акустики насчитывает несколько тысячелетий. В данном разделе кратко рассмотрены только ее основные исторические этапы, необходимые для понимания процессов становления и накопления знаний об основных свойствах музыкальных звуков, а также труды выдающихся ученых, на базе которых развивается современная наука.

Историю музыкальной акустики можно отсчитывать с очень глубокой древности, когда из всех звуков окружающей природы человек выделил некоторые звуки и их сочетания, которые доставляли ему эстетическое удовольствие, и начал создавать первые музыкальные инструменты для их воспроизведения. Время создания первых духовых и струнных инструментов датируется несколькими тысячелетиями до н. э. (например, инструменты типа флейты с игровыми отверстиями и типа арфы обнаружены в пятом тысячелетии до н. э.). Очевидно, что в течение этого периода накапливались знания о природе музыкальных звуков и методах их формирования. В древних музыкальных культурах Китая и Индии, где были созданы за несколько веков до нашей эры такие музыкальные строи, как китайская система «люй» (содержащая 12 звуков в октаве) и индийская система «шрути», описанная в книге Бхарата «Натья шастра» (II век до н. э.), содержащая 22 звука в октаве, уже несомненно использовались сведения о звуковысотных соотношениях, определяющих музыкальные интервалы, и др.

В дальнейшем развитии музыкальной акустики можно выделить несколько основных периодов.